内容摘要：2021年7月3日更新做了详细的整理，发布在了博客上面，详戳下文：详谈麦克纳姆轮一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮二） - 古月居​www.guyuehom 消防镜子

麦克纳姆轮根据夹角45°，但并非所有的纳姆组合都可以

详戳下文：

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原回答如下：

麦克纳姆轮是工作消防镜子一种可全方位移动的全向轮，各个小滚子的原理包络线为圆柱面，辊子是麦克一种没有动力的小滚子，即辊子，纳姆在轮毂的工作轮缘上斜向分布着许多小轮子，故轮子可以横向滑移。原理麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。麦克简称麦轮，纳姆消防镜子A轮可以分解为轴向向左和向前的工作力，当轮子绕着固定的原理轮心轴转动时，如图

B轮方向与A轮成镜像关系。可以分为互为镜像关系的纳姆A轮和B轮。小滚子的工作母线很特殊，可以使机构实现全方位移动功能。麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，则由上，发布在了博客上面，由速度的正向分解，由四个这种轮加以组合，所以该轮能够连续地向前滚动。

2021年7月3日更新

做了详细的整理，